Après avoir trouvé et corrigé quelques bugs, je publie une nouvelle version de la librairie.
Vous pouvez la télécharger ici.
La documentation est disponible en ligne, ou au téléchargement en versions utilisateur et développeur.
Si vous décidez de démonter vos servomoteurs, vous le faites à vos risques et périls. Je ne pourrai pas être tenu responsable en cas d’accident ou de dommage.
Je viens à peine de terminer mon article sur les PWM que me voilà reparti. Je ne suis pas satisfait de ma preuve en demi-ton du paragraphe 6.4 avec cette histoire de graissage. Vu que l’article était déjà bien long je voulais le terminer sans faire trop de digressions. Du coup celui-ci en sera une sorte d’addendum.
Continuer la lecture de HerkuleXLib: dans les entrailles du servomoteur
Les premières fois que j’ai lu le manuel des servomoteurs HerkuleX DRS-0101 et DRS-0201, je suis resté perplexe face à la grandeur désignée par PWM. S’agit-il d’un pulse width modulation (MLI en français) ? D’un couple moteur (car il est parfois décrit comme la charge) ? D’autre chose ?
C’est dans le but d’essayer d’élucider ce mystère que j’écris cet article en pratiquant de la rétro-ingénierie sur les servomoteurs. Et pour être honnête avec vous, à l’heure où j’écris ces premières lignes je n’ai pas de réponse précise (bien qu’une petite idée).
Vous avez peut-être remarqué dans l’article précédent que certaines fonctions prennent comme paramètres d’entrée des objets de type HkxMaybe<T> (T pouvant être de n’importe quel type – int par exemple). Si vous êtes observateurs, la seule différence qu’apporte ce type de paramètres par rapport au type T auquel il se réfère, c’est qu’il est possible d’ignorer cette variable en utilisant la valeur HKX_NO_VALUE.
Et c’est précisément à cela que sert cette classe ! Elle permet de gérer les variables qui peuvent avoir ou non une valeur, ceci de manière plus explicite et propre qu’avec des pointeurs null.
Dans cet article la librairie HerkuleXLib est utilisée dans sa version 1.1 et Arduino IDE dans sa version 1.6.5.
Cet article donne des exemples d’utilisation de servomoteurs HerkuleX DRS-0101 avec une carte Arduino MEGA. Pour plus de détails sur les fonctions de la librairie, reportez-vous à la documentation utilisateur (téléchargeable et consultable en ligne). Pour plus de détails sur le fonctionnement des servomoteurs, reportez-vous au manuel utilisateur (téléchargeable).
