Catégorie : Projet

HerkuleXLib: la grandeur “PWM”

Les premières fois que j’ai lu le manuel des servomoteurs HerkuleX DRS-0101 et DRS-0201, je suis resté perplexe face à la grandeur désignée par PWM. S’agit-il d’un pulse width modulation (MLI en français) ? D’un couple moteur (car il est parfois décrit comme la charge) ? D’autre chose ?

C’est dans le but d’essayer d’élucider ce mystère que j’écris cet article en pratiquant de la rétro-ingénierie sur les servomoteurs. Et pour être honnête avec vous, à l’heure où j’écris ces premières lignes je n’ai pas de réponse précise (bien qu’une petite idée).

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HerkuleXLib: la classe Maybe

Vous avez peut-être remarqué dans l’article précédent que certaines fonctions prennent comme paramètres d’entrée des objets de type HkxMaybe<T> (T pouvant être de n’importe quel type – int par exemple). Si vous êtes observateurs, la seule différence qu’apporte ce type de paramètres par rapport au type T auquel il se réfère, c’est qu’il est possible d’ignorer cette variable en utilisant la valeur HKX_NO_VALUE.

Et c’est précisément à cela que sert cette classe ! Elle permet de gérer les variables qui peuvent avoir ou non une valeur, ceci de manière plus explicite et propre qu’avec des pointeurs null.

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HerkuleXLib: exemple d’utilisation

Dans cet article la librairie HerkuleXLib est utilisée dans sa version 1.1 et Arduino IDE dans sa version 1.6.5.

Cet article donne des exemples d’utilisation de servomoteurs HerkuleX DRS-0101 avec une carte Arduino MEGA. Pour plus de détails sur les fonctions de la librairie, reportez-vous à la documentation utilisateur (téléchargeable et consultable en ligne). Pour plus de détails sur le fonctionnement des servomoteurs, reportez-vous au manuel utilisateur (téléchargeable).

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Geckrobot : Simulations numériques de la patte

Cet article fait suite à la modélisation décrite précédemment.

Scilab est utilisé dans sa version 5.5.2.

Je vais présenter dans cet article l’implémentation dans Scilab (logiciel de calculs numérique) de la modélisation de la patte, ainsi que des résultats numériques obtenus afin de dimensionner notre patte.

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Geckrobot : Concept et modélisation d’une patte

J’ai introduit le projet Geckrobot précédemment (ici). Je vais développer dans cet article plus en détail le fonctionnement d’une patte :

  • Le concept initial.
  • Les modèles cinématiques direct et inverse qui permettrons de piloter les pattes dans un systèmes de coordonnées cartésiennes (X, Y, Z).
  • Le modèle mécanique qui permettra de dimensionner les servomoteurs.
  • Le premier prototype de patte.

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