HerkuleXLib: Comment débugger ? / Howto debug?

1. Pour les francophones

Je reçois de temps à autres des demandes d’aide pour utiliser la librairie. Je suis content qu’elle vous serve ! En général vous me contactez quand vous rencontrez des problèmes… et c’est normal.

J’écris cet article pour essayer de vous aider à identifier pourquoi ça ne fonctionne pas. Et la classe qui va vous aider dans cette démarche est HkxPrint. La documentation de HkxPrint nous explique que : Continuer la lecture de HerkuleXLib: Comment débugger ? / Howto debug?

HerkuleXLib: dans les entrailles du servomoteur

Si vous décidez de démonter vos servomoteurs, vous le faites à vos risques et périls. Je ne pourrai pas être tenu responsable en cas d’accident ou de dommage.

Je viens à peine de terminer mon article sur les PWM que me voilà reparti. Je ne suis pas satisfait de ma preuve en demi-ton du paragraphe 6.4 avec cette histoire de graissage. Vu que l’article était déjà bien long je voulais le terminer sans faire trop de digressions. Du coup celui-ci en sera une sorte d’addendum.

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HerkuleXLib: la grandeur “PWM”

Les premières fois que j’ai lu le manuel des servomoteurs HerkuleX DRS-0101 et DRS-0201, je suis resté perplexe face à la grandeur désignée par PWM. S’agit-il d’un pulse width modulation (MLI en français) ? D’un couple moteur (car il est parfois décrit comme la charge) ? D’autre chose ?

C’est dans le but d’essayer d’élucider ce mystère que j’écris cet article en pratiquant de la rétro-ingénierie sur les servomoteurs. Et pour être honnête avec vous, à l’heure où j’écris ces premières lignes je n’ai pas de réponse précise (bien qu’une petite idée).

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Geckrobot : Simulations numériques de la patte

Cet article fait suite à la modélisation décrite précédemment.

Scilab est utilisé dans sa version 5.5.2.

Je vais présenter dans cet article l’implémentation dans Scilab (logiciel de calculs numérique) de la modélisation de la patte, ainsi que des résultats numériques obtenus afin de dimensionner notre patte.

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