HerkuleXLib: la grandeur “PWM”

Les premières fois que j’ai lu le manuel des servomoteurs HerkuleX DRS-0101 et DRS-0201, je suis resté perplexe face à la grandeur désignée par PWM. S’agit-il d’un pulse width modulation (MLI en français) ? D’un couple moteur (car il est parfois décrit comme la charge) ? D’autre chose ?

C’est dans le but d’essayer d’élucider ce mystère que j’écris cet article en pratiquant de la rétro-ingénierie sur les servomoteurs. Et pour être honnête avec vous, à l’heure où j’écris ces premières lignes je n’ai pas de réponse précise (bien qu’une petite idée).

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HerkuleXLib: la classe Maybe

Vous avez peut-être remarqué dans l’article précédent que certaines fonctions prennent comme paramètres d’entrée des objets de type HkxMaybe<T> (T pouvant être de n’importe quel type – int par exemple). Si vous êtes observateurs, la seule différence qu’apporte ce type de paramètres par rapport au type T auquel il se réfère, c’est qu’il est possible d’ignorer cette variable en utilisant la valeur HKX_NO_VALUE.

Et c’est précisément à cela que sert cette classe ! Elle permet de gérer les variables qui peuvent avoir ou non une valeur, ceci de manière plus explicite et propre qu’avec des pointeurs null.

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HerkuleXLib: exemple d’utilisation

Dans cet article la librairie HerkuleXLib est utilisée dans sa version 1.1 et Arduino IDE dans sa version 1.6.5.

Cet article donne des exemples d’utilisation de servomoteurs HerkuleX DRS-0101 avec une carte Arduino MEGA. Pour plus de détails sur les fonctions de la librairie, reportez-vous à la documentation utilisateur (téléchargeable et consultable en ligne). Pour plus de détails sur le fonctionnement des servomoteurs, reportez-vous au manuel utilisateur (téléchargeable).

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HerkuleXLib v1.1

Pour les francophones

Mise à jour : la librairie a été mise à jour, trouvez la version suivante ici.

Comme promis, voici une version de la librairie permettant de gérer les servos en rotation continue avec les classes HkxContRotation et HkxGroupContRotation.

Vous pouvez la télécharger ici : HerkuleXLib v1.1

La documentation utilisateur : HkxLib user doc et la documenation complète du code : HkxLib dev doc.

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HerkuleXLib v1.0

Pour les francophones

Mise à jour : la librairie a été mise à jour, trouvez la version suivante ici.

Je vous propose la première version de ma librairie Arduino pour piloter les servomoteurs HerkuleX DRS-0101 et DRS-0201.

Vous pouvez la télécharger ici : HerkuleXLib v1.0

J’ai aussi écrit une documentation complète du code : HkxLib dev doc, ainsi qu’une documentation simplifiée à destination des utilisateurs : HkxLib user doc.

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