HerkuleXLib: Comment débugger ? / Howto debug?

1. Pour les francophones

Je reçois de temps à autres des demandes d’aide pour utiliser la librairie. Je suis content qu’elle vous serve ! En général vous me contactez quand vous rencontrez des problèmes… et c’est normal.

J’écris cet article pour essayer de vous aider à identifier pourquoi ça ne fonctionne pas. Et la classe qui va vous aider dans cette démarche est HkxPrint. La documentation de HkxPrint nous explique que : Continuer la lecture de HerkuleXLib: Comment débugger ? / Howto debug?

HerkuleXLib: dans les entrailles du servomoteur

Si vous décidez de démonter vos servomoteurs, vous le faites à vos risques et périls. Je ne pourrai pas être tenu responsable en cas d’accident ou de dommage.

Je viens à peine de terminer mon article sur les PWM que me voilà reparti. Je ne suis pas satisfait de ma preuve en demi-ton du paragraphe 6.4 avec cette histoire de graissage. Vu que l’article était déjà bien long je voulais le terminer sans faire trop de digressions. Du coup celui-ci en sera une sorte d’addendum.

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HerkuleXLib: la grandeur “PWM”

Les premières fois que j’ai lu le manuel des servomoteurs HerkuleX DRS-0101 et DRS-0201, je suis resté perplexe face à la grandeur désignée par PWM. S’agit-il d’un pulse width modulation (MLI en français) ? D’un couple moteur (car il est parfois décrit comme la charge) ? D’autre chose ?

C’est dans le but d’essayer d’élucider ce mystère que j’écris cet article en pratiquant de la rétro-ingénierie sur les servomoteurs. Et pour être honnête avec vous, à l’heure où j’écris ces premières lignes je n’ai pas de réponse précise (bien qu’une petite idée).

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HerkuleXLib: la classe Maybe

Vous avez peut-être remarqué dans l’article précédent que certaines fonctions prennent comme paramètres d’entrée des objets de type HkxMaybe<T> (T pouvant être de n’importe quel type – int par exemple). Si vous êtes observateurs, la seule différence qu’apporte ce type de paramètres par rapport au type T auquel il se réfère, c’est qu’il est possible d’ignorer cette variable en utilisant la valeur HKX_NO_VALUE.

Et c’est précisément à cela que sert cette classe ! Elle permet de gérer les variables qui peuvent avoir ou non une valeur, ceci de manière plus explicite et propre qu’avec des pointeurs null.

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